近年來(lái)，我國(guó)高速公路快速發(fā)展，截止2022年底，我國(guó)高速公路修建總里程已達(dá)17.7萬(wàn)公里，位居世界第一。隨著高速公路里程的快速增加和交通流量的持續(xù)增大，越來(lái)越多的施工作業(yè)車(chē)輛出現(xiàn)在高速上，隨之產(chǎn)生的安全問(wèn)題也日益突出。

高速公路養(yǎng)護(hù)施工作業(yè)時(shí)，施工路段通行車(chē)道數(shù)減少，通行能力下降，施工人員、施工機(jī)械和來(lái)往車(chē)輛構(gòu)成了一個(gè)危險(xiǎn)的環(huán)境，在高速行駛過(guò)程中，如果駕駛員失神，很容易闖入作業(yè)區(qū)，造成交通事故，對(duì)車(chē)輛和人員造成傷害。那么，在智能駕駛輔助駕駛員進(jìn)行車(chē)輛控制的情況下，面對(duì)高速作業(yè)的“危險(xiǎn)”場(chǎng)景，智能駕駛系統(tǒng)還值得信任嗎？會(huì)預(yù)警并進(jìn)行主動(dòng)避撞嗎？

在車(chē)輛開(kāi)啟巡航功能時(shí)，因駕駛員未專(zhuān)注駕駛，未察覺(jué)前方風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)輔助駕駛系統(tǒng)功能不完善，未能控制車(chē)輛避免風(fēng)險(xiǎn)，導(dǎo)致車(chē)輛與高速作業(yè)工程車(chē)輛碰撞的交通事故時(shí)有發(fā)生。

2016年1月20日，在京港澳高速河北邯鄲段，一輛特斯拉轎車(chē)直接撞上一輛正在作業(yè)的道路清掃車(chē)，特斯拉司機(jī)當(dāng)場(chǎng)身亡，此事故為中國(guó)首例也是全球首例“自動(dòng)駕駛”致死車(chē)禍。

2021年8月12日，在沈海高速涵江段，一輛蔚來(lái)ES8在NOP領(lǐng)航開(kāi)啟時(shí)，因未能識(shí)別本車(chē)道內(nèi)前方的高速公路養(yǎng)護(hù)車(chē)，發(fā)生高速碰撞，事故致駕駛員死亡。

2022年8月8日，一輛理想ONE在開(kāi)啟NOA功能時(shí)，以77km/h的速度撞上前方靜止施工作業(yè)緩沖車(chē)，所幸沒(méi)有造成人員傷亡。

為減少此類(lèi)事故，駕駛員應(yīng)提升安全意識(shí)，不能把輔助駕駛當(dāng)自動(dòng)駕駛；同時(shí)車(chē)企也應(yīng)進(jìn)一步提升智能駕駛系統(tǒng)的能力邊界，在遇到作業(yè)車(chē)施工場(chǎng)景時(shí)，能夠識(shí)別道危險(xiǎn)車(chē)輛，并避免碰撞。

為推動(dòng)在該類(lèi)型場(chǎng)景下智能駕駛系統(tǒng)的能力提升，國(guó)家智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)（長(zhǎng)沙）測(cè)試區(qū)在智車(chē)信心度（C-IAC）（專(zhuān)注智能汽車(chē)“危險(xiǎn)”場(chǎng)景的測(cè)評(píng)體系）的研究中，自研了全球首個(gè)高速公路作業(yè)車(chē)模擬目標(biāo)物。

高速公路作業(yè)車(chē)目標(biāo)物在外觀設(shè)計(jì)上參考了市面上常見(jiàn)的高速公路作業(yè)車(chē)的實(shí)車(chē)造型，還原了其外形結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，同時(shí)目標(biāo)物模擬車(chē)輛的表面雷達(dá)反射特性同真車(chē)基本一致。該目標(biāo)物可通過(guò)重構(gòu)的方式，完成防撞緩沖車(chē)、綠化養(yǎng)護(hù)車(chē)、搶修車(chē)三種不同類(lèi)型高速公路作業(yè)車(chē)之間的快速轉(zhuǎn)變，從而滿(mǎn)足不同的測(cè)試需要。

高速作業(yè)車(chē)目標(biāo)物（左）與實(shí)車(chē)（右）對(duì)比

測(cè)試場(chǎng)景

通過(guò)對(duì)已發(fā)生的與高速公路作業(yè)車(chē)相關(guān)事故的分析，我們?cè)O(shè)計(jì)了3類(lèi)與高速作業(yè)相關(guān)的測(cè)試場(chǎng)景用于對(duì)車(chē)輛的智能駕駛系統(tǒng)進(jìn)行評(píng)價(jià)，分別是目標(biāo)車(chē)靜止、前車(chē)切出、錐桶避讓場(chǎng)景。

1、目標(biāo)車(chē)靜止場(chǎng)景

實(shí)車(chē)測(cè)試過(guò)程

目標(biāo)車(chē)靜止在直線車(chē)道中間，測(cè)試車(chē)輛分別以不同的設(shè)定速度沿直線車(chē)道巡航行駛，速度穩(wěn)定之后逐漸靠近目標(biāo)車(chē)。測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能通過(guò)減速殺�；蜣D(zhuǎn)向避讓等方式避免與目標(biāo)車(chē)發(fā)生碰撞。實(shí)驗(yàn)車(chē)輛從30km/h的初始巡航速度開(kāi)始測(cè)試，按10km/h每次逐步增加至100km/h，主車(chē)與目標(biāo)車(chē)發(fā)生碰撞，或駕駛員為避免碰撞主動(dòng)偏出，則本場(chǎng)景試驗(yàn)結(jié)束，不再開(kāi)展更高速度的測(cè)試。

2、前車(chē)切出場(chǎng)景

實(shí)車(chē)測(cè)試過(guò)程

測(cè)試車(chē)輛在直道上跟隨前車(chē)穩(wěn)定行駛，前車(chē)遇到車(chē)道內(nèi)靜止目標(biāo)車(chē)后切出車(chē)道，前車(chē)切出車(chē)道后沿相鄰車(chē)道繼續(xù)行駛。測(cè)試車(chē)輛應(yīng)能檢測(cè)到前方靜止目標(biāo)車(chē)，并通過(guò)減速殺停或轉(zhuǎn)向避讓等方式避免與目標(biāo)車(chē)發(fā)生碰撞。

3、錐桶避讓場(chǎng)景

錐桶避讓場(chǎng)景

實(shí)車(chē)測(cè)試過(guò)程

測(cè)試車(chē)輛以規(guī)定的設(shè)定速度在車(chē)道內(nèi)巡航行駛，速度穩(wěn)定后逐漸接近本車(chē)道前方的交通錐。測(cè)試車(chē)輛從30km/h的初始巡航速度開(kāi)始測(cè)試，按10km/h每次逐步增加至100km/h，主車(chē)與錐桶發(fā)生碰撞，則本場(chǎng)景試驗(yàn)結(jié)束，不再開(kāi)展更高速度的測(cè)試，每個(gè)速度點(diǎn)重復(fù)試驗(yàn)3次。

測(cè)試車(chē)型

基于設(shè)計(jì)的高速公路作業(yè)車(chē)測(cè)試場(chǎng)景，我們對(duì)市場(chǎng)上已銷(xiāo)售的多款車(chē)輛進(jìn)行了測(cè)評(píng)研究，希望借此讓大家充分了解現(xiàn)階段行業(yè)技術(shù)的能力現(xiàn)狀和不足，進(jìn)一步規(guī)范自身在智駕系統(tǒng)使用過(guò)程中的不安全行為。本次我們選取了6款車(chē)進(jìn)行測(cè)試研究，分別為特斯拉Model3、 理想L8、小鵬P7、極氪001、沃爾沃XC60、奔馳S400L，指導(dǎo)價(jià)格區(qū)間在22.99萬(wàn)元-91.78萬(wàn)元。

測(cè)試車(chē)型配置

測(cè)試結(jié)果

在目標(biāo)車(chē)靜止場(chǎng)景中，我們發(fā)現(xiàn)大部分測(cè)試車(chē)對(duì)于綠化養(yǎng)護(hù)車(chē)和維修車(chē)能夠有效的識(shí)別，同時(shí)在低速情況下能夠制動(dòng)避幢。但在防撞緩沖車(chē)這類(lèi)車(chē)型上，所測(cè)車(chē)輛的整體表現(xiàn)狀態(tài)不佳，可能是防撞緩沖車(chē)尾部車(chē)輛特征不明顯，導(dǎo)致智能駕駛系統(tǒng)不能有效識(shí)別該類(lèi)型車(chē)輛。

在前車(chē)切出場(chǎng)景中，各車(chē)型的表現(xiàn)同前車(chē)靜止目標(biāo)車(chē)場(chǎng)景具有較強(qiáng)的相關(guān)性，目標(biāo)作業(yè)車(chē)輛類(lèi)型對(duì)各車(chē)型的智駕系統(tǒng)有較大影響。綜合來(lái)看，整體表現(xiàn)不佳，大部分車(chē)型發(fā)生了碰撞，同時(shí)部分車(chē)型未識(shí)別目標(biāo)車(chē)輛，未激活碰撞預(yù)警功能。在施工擁堵時(shí)，駕駛員使用巡航功能跟車(chē)行駛，應(yīng)該要保持足夠的專(zhuān)注，避免跟車(chē)行駛過(guò)程中遭遇突然出現(xiàn)的施工作業(yè)車(chē)輛導(dǎo)致的交通事故。

在錐桶（施工）場(chǎng)景，所有測(cè)試車(chē)型對(duì)交通錐的識(shí)別響應(yīng)表現(xiàn)為碰撞，無(wú)預(yù)警及減速避撞動(dòng)作。

總結(jié)

本次測(cè)試僅對(duì)6款車(chē)型進(jìn)行了測(cè)試，根據(jù)測(cè)試車(chē)輛在三種目標(biāo)車(chē)型和不同測(cè)試速度下的得分，根據(jù)智車(chē)信心度C-IAC高速作業(yè)場(chǎng)景評(píng)價(jià)規(guī)程，在“目標(biāo)車(chē)靜止場(chǎng)景”下，所測(cè)的6款車(chē)型合格率為33%，在“跟車(chē)目標(biāo)改變（前車(chē)遇到靜止車(chē)輛后切出）場(chǎng)景”合格率為16.7%，在錐桶（施工）場(chǎng)景，合格率為0%。由此表明高速養(yǎng)護(hù)作業(yè)場(chǎng)景對(duì)智能駕駛系統(tǒng)功能發(fā)揮產(chǎn)生了較大影響，在車(chē)速較快時(shí)，測(cè)試車(chē)輛的智能輔助駕駛功能很難對(duì)高速養(yǎng)護(hù)施工作業(yè)車(chē)或警示錐桶做出有效識(shí)別判斷并同時(shí)采取相應(yīng)措施。智能駕駛系統(tǒng)的算法、輔助功能的執(zhí)行機(jī)構(gòu)、車(chē)輛搭載的信息采集設(shè)備（攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)）探測(cè)距離、頻率、精度等目前還存在著不足，這也印證了本文開(kāi)篇提到的交通事故案例。后續(xù)我們繼續(xù)開(kāi)展其他車(chē)型的高速作業(yè)場(chǎng)景測(cè)試，同時(shí)針對(duì)已開(kāi)展測(cè)試的6款車(chē)型在其軟件版本更新迭代后我們也將第一時(shí)間進(jìn)行復(fù)測(cè)，并根據(jù)測(cè)試結(jié)果持續(xù)完善測(cè)試研究報(bào)告，對(duì)車(chē)型測(cè)試結(jié)果進(jìn)行評(píng)比打分并統(tǒng)一發(fā)布，敬請(qǐng)關(guān)注。

最后，此提醒各位駕乘人員在啟用智能駕駛輔助系統(tǒng)在高速行車(chē)時(shí)，要牢記“智能駕駛輔助系統(tǒng)”不等于“自動(dòng)駕駛系統(tǒng)”，還是要?jiǎng)?wù)必時(shí)刻保持高度注意力，時(shí)刻注意觀察前方道路情況，謹(jǐn)慎駕駛，確保行車(chē)安全。